解决方案

Solution

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近年来国网公司多次发文要求推广无人机自主巡检技术，目前220kV及以上电压等级输电线路无人机自主巡检已基本实现全覆盖，配网10kV架空线路正全面验证普及视觉自适应巡检，为解决110及以下输电线路巡检难题提供了实践依据。

输电线路无人机巡检主要有人工巡检、自主巡检两种方式。自主巡检加载基于激光点云技术规划的航线，自动飞行至目标杆塔完成逐点检查，应用在110kV及以上电压等级输电线路；人工巡检主要由飞手手动操作完成目标杆塔检查，各电压等级均有应用。

输电线路无人机自适应精细化巡检

输电巡检现状

业务功能

自动寻找杆塔

开展110kV及以下输电线路自适应巡检工作时，通过目标识别与追踪算法解决目标杆塔识别、多分支线路定位、自适应绕障等业务难题，实现沿配网线路走向飞行，保障无人机巡检工作安全、高效、稳定。

目前，大量110kV及以下输电线路依然采用人工巡检方式，存在线路环境复杂、基础信息缺失等客观问题。若采用激光点云技术路线规划输电线路自主航线，会衍生出现场操作繁琐、工作成本高企等问题。上述情况共同制约了输电线路自主巡检的大规模推广。

110kV及以下线路巡检痛点

线路走向复杂、空间穿插，形态各异，地理和周遭环境及多样复杂。

环境复杂

台账普遍存在变更、失准、遗漏、缺失，迁移改造频繁。

信息缺失

杆塔体量大，线路里程长，工序复杂，扫描成本高，大面积推广经济压力大。

成本高

基于激光点云技术的自主巡检对基层操作人员能力有较高要求，不利推广。

操作繁琐

基于轻量化人工智能技术（Tiny AI），充分利旧现有硬件设备，以作业终端APP部署的方式，集成目标识别、视觉跟踪、自动避障、路径纠偏、自适应调光、自动调焦、多角度拍摄等算法，智能完成110kV及以下输电线路杆塔自适应巡检，自动生成自主巡检航线，提供“降难度、提效率、准识别”的能力。

总体思路

通过人工智能及自适应巡检技术手段，帮助输电运检一线人员快速解决自主航线规划难、巡检操作门槛高、坐标校准进度慢、拍摄照片质量差、缺陷识别精度低等业务问题，实现110kV及以下输电线路巡检“降难度、提效率、准识别”的业务目标。

业务目标

利用自适应巡检技术自动对杆塔进行快速巡检，无需使用人员过多介入，即可自动规划并生成自主巡检航线。

降难度

利用已生成的航线对开展自主巡检，无需使用人员过多操作，即可批量开展多基杆塔巡检工作。

提效率

利用控制终端内置辅助拍照算法，无需使用人员任何动作，即可解决拍照过程中逆光、过爆、虚焦、目标不居中、小目标分辨率低等问题。

准识别

通过构建“智鸢”APP，协助电网公司基层人员、管理人员高效聚焦110kV及以下输电线路巡检业务，以“业务流程化、操作简单化、能力自主化”作为核心策略，从容解决定期巡检、特殊巡检、故障巡检、夜间巡检等不同场景下出现的难题，更好、更快、更安全地赋能基层。

业务流程化
构建“智鸢”APP，结合输电无人机巡检微应用，完成110kV及以下输电线路巡检各环节标准化、流程化、信息化改造，实现全生命周期过程跟踪。
操作简单化
构建“智鸢”APP，激发内置人工智能算法潜力简化无人机操作步骤，“傻瓜式”开展输电线路自适应巡检工作，降低操作难度，提升巡检效率。
能力自主化
构建“智鸢”APP，协助更多基层运检人员快速掌握110kV及以下输电线路无人机巡检要点，快速提升员工业务能力，盘活现有人力资源，实现降本增效。

基于现有巡检技术规范，总结形成任务发起、杆塔识别、塔顶抵达、参数采集、航线生成、逐点拍照、自动命名、数据上传的巡检业务流程，结合自适应巡检技术，逐步开展110kV及以下输电线路智能化巡检。